諧波齒輪減速器(Harmonic reducer)是利用行星齒輪傳動原理發(fā)展起來的種新型減速器，在機器人關(guān)節(jié)減速機構(gòu)中應(yīng)用較廣。諧波齒輪傳動是依靠柔性零件產(chǎn)生彈性機械波來傳遞動力和運動的種行星齒輪傳動。諧波減速器具有結(jié)構(gòu)簡單、體積小、重量輕、減速比大、運動精度高、運動平穩(wěn)等優(yōu)點。如圖所示，諧波齒輪減速器主要由三個基本構(gòu)件組成：①帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪——剛輪，它相當于行星系中的輪；②帶有外齒圈的柔性齒輪——柔輪，它相當于行星齒輪；③波發(fā)生器相當于行星架。作為減速器使用時，通常采用波發(fā)生器主動，剛輪固定，柔輪輸出的形式。